机械手运行精度的研究
发布日期：
2021-01-13
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当前主要研究机械手精度的以下三个相关方面：
第一方面主要对机械手的定位精度的理论预计进行研究，可在设计机械手之初或之后进行此研究。首先运用仿真分析判断设计的机械手的精度能否达到设定要求，然后通过改变机械手设计方案或提高零部件的精度、连杆的制造精度、以及控制精度等方法，使设计好的机械手的精度达到设计要求；
第二方面主要实验研究机械手的定位精度，也就是标定研制出来的机械手样机，同时对机械手的结构参数进行标定，进而使机械手的控制模型与机械手的实际模型更加吻合，也能降低机械手末端的位姿误差；
第三方面主要对机械手末端误差的补偿方法进行研究。机械手误差分析可以分为静态位姿误差分析与动态位姿误差分析。在分析机械手末端的静态误差时需要假设机械手各杆件的质量忽略不计，即机械手认为是理想刚体，这样结构参数误差和运动变量误差认为是引起机械手末端的静态位姿误差的两种主要因素。在对机械手执行器的静态位姿误差分析时，主要凭借在对机械手运动速度研究过程中所利用的方法。这些方法在表达形式上一般是传递矩阵法与矢量法，并且在确定机械手各杆件原始的结构参数误差和各关节原始的运动变量误差的前提下，对机械手末端的位姿误差的变化规律进行研究，这就是机械手机构的正向问题。
机械手精度提升有利于机械手在高速运动的情况下保持平稳的工作，对机械手的推广和应用具有巨大意义。
